TARTALOM
Előszó 5
Bevezetés az önműködő szabályozástechnikában 7
Történelmi fejlődés 7
Önműködő szabályozás 8
A szabályozó rendszer leképezése 9
Szabályozó elemek leképezése 12
Bevezetés 12
Hosszanti mozgású (transzlációs) mechanikai elemek 13
Operátoros jelölésmód 14
Forgó mechanikai elemek 16
Villamos elemek 17
Elemek soros és párhuzamos kapcsolása 19
Összehasonlító szervek forgó és egyenesvonalú mozgásra 27
Integrátorok 28
Nemlineáris tagok 30
Nemlineáris függvény lineáris közeleítése 32
Lineáris közelítéssel elkövetett hiba geometriai meghatározása 35
Munkagörbék linearizálása 36
Szabályozó rendszerek leképezése 38
Bevezetés 38
Hidraulikus szervomotor 39
Hőmérsékletszabályozók 42
Hatásvázlat-algebra 47
Fordulatszám-szabályozók 49
Általános szabályozó rendszer 54
Az állandósult állapot 56
Bevezetés 56
A szabályozó állandósult állapotának elemzése 56
Arányos szabályozók 58
Integráló típusú szabályozó 63
Arányos-integráló típusú szabályozó 65
A szabályozás típusai 68
Összefoglaló 68
A Laplace-transzformáció 70
Általános fogalmak 70
Klasszikus módszerek 71
A Laplace-transzformációs módszer 76
A Laplace-transzformáció alkalmazása 85
Következtetés a transzformált alakból az állandósult állapotra 91
Szakaszosan folytonos bemenő függvények 92
A karakterisztikus függvény 96
Általános fogalmak 96
Visszatranszformálás az s tartományból az időtartományba. Inverz transzformáció 97
Konjugált komplex zérushelyek 100
A csillapítási tényező és a sajátfrekvencia 105
Az átmeneti függvény előzetes értékelése a B(s) függvény zérushelyeiből 109
A zavaró jelre vonatkozó átmeneti függvény 112
Rendszerek stabilitásának és tranziens viselkedésének vizsgálata a súlyfüggvény alapján 113
Stabilitási kritériumok 115
Összefoglalás 118
A gyökhelygörbe módszer 120
A módszer jelentősége 120
A helygörbe szerkesztése 123
A gyökhelyek meghatározásának általános módja 133
Analóg számológépek 138
Bevezetés 138
Analóg számológép 139
Számológép-műveletek 140
Kapcsolási vázlatok 142
Az időlépték 148
Szimulálás (modellezés9 153
Digitális számológépek 158
Frekvenciamódszer 160
Bevezetés 160
A frekvenciafüggvény 161
A frekvenciafüggvény logaritmikus ábrázolása 165
A K erősítési tényező meghatározása 173
Egyenértékű, közvetlen, merev visszavezetésű szabályozó 176
Amplutúdó - fázis-jelleggörbe 177
A zárt szabályozási kör frekvenciamenetének meghatározása a felnyitott körből 180
Az átmeneti és a frekvenciafüggvény közötti összefüggés 182
A K körerősítés meghatározása előírt Mm értékhez 186
A Nichols-görbék (logaritmikus modulusz módszer) 189
Kompenzálás 191
Bevezetés 191
A Nyquist stabilitási kritérium 191
Fázistartalék és amplitúdótöbblet 197
Soros kompenzálás 199
Belső visszavezetés 209
Hidraulikus rendszerek 219
Bevezetés 219
Szivattyúk 220
Szelepek és tolattyúk 223
Hárumutas vezérlőtolattyú 231
Négyutas vezérlőtolattyú 239
Erőhatások a tolattyúkban 242
Torlólemezes erősítők 245
Végrehajtó szervek 248
Pneumatikus rendszerek 252
Bevezetés 252
Pneumatikus tápegységek 253
Fúvókás erősítő 255
Kétfokozatú erősítő 257
Pneumatikus szabályozó (erőkompenzációs típus9 265
Pneumatikus végrehajtó szervek 267
Egyensúlyi áramlás soros fojtásokon 269
Villamos rendszerek 273
Bevezetés 273
Egyenáramú motorok 273
Váltakozóáramú kétfázisú motorok 281
Szinkrós különbségképző szerv 282
Elektroncsöves erősítő 285
Tranzisztoros erősítő 294
Giroszkópos irányítás 304
Szabad pörgettyűk 305
Függőleges és vízszintes tengelyű pörgettyű 305
A pörgettyűk dinamikája 309
Befogott pörgettyű 311
Stabilis sík 314
A szabályozási kör 316
Rakéta repülés közben 322
Nemlineáris rendszerek 326
Bevezetés 326
Leíró függvények 327
Stabilitásvizsgálat 332
Leíró függvények fáziseltolással 333
Mintavételező rendszerek 336
Fázissík-módszer 345
Függelék
Összefüggés a Laplace-transzformáció, a Fourier-sorok és a Fourier-integrál között 351
Tetszőleges bemenő jelhez tartozó átmeneti függvény 357
A frekvencia függvény meghatározása az átmeneti függvényből 362
Az átmeneti függvény meghatározása a frekvenciafüggvényből 365
Feladatok 369
Tárgymutató 422